約四十年前，人類在火星發(fā)現(xiàn)史前文明“Aldnoah”科技。伴隨著火星殖民進(jìn)程與科技壟斷主張，火星開拓民與地球之間的摩擦越發(fā)擴大。
2014年，處于休戰(zhàn)狀態(tài)的地球與火星正在進(jìn)行和平談判。火星“薇瑟帝國“公主艾瑟依拉姆（雨宮天 配音）以親善大使的身份訪問地球，為打破堅冰做出努力。她的游行車卻在日本新蘆原市遭到恐怖分子的導(dǎo)彈攻擊?；鹦堑蹏鴮⑵湟暈榈厍虻男麘?zhàn)公告，隨即對地球各國發(fā)出攻擊，兩個星球間的戰(zhàn)火再次爆發(fā)。受過格斗技與人形戰(zhàn)斗兵器訓(xùn)練的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏樹 配音）與伙伴們加入機甲騎兵戰(zhàn)斗。與此同時，公主的侍從斯雷因（小野賢章 配音）亦卷入戰(zhàn)爭，為救出帝國公主而努力。
